ТЗ для симулятора ROS2 / Gazebo / Unity

 Ідея “земельного сценарію” для відпрацювання ройових програм на R1 звучить як базовий полігон для перевірки координації агентів у максимально “простому, але жорсткому” середовищі — тобто без складної динаміки повітря/води, але з реальними фізичними обмеженнями: ґрунт, рельєф, перешкоди, зв’язок і енергетика.

Якщо розкласти це як інженерний сценарій, то “земельний R1” можна оформити так:

1. Поле середовища

• Рівнина + ділянки нерівного ґрунту (пісок / гравій / трава / ґрунт)
• Локальні перешкоди: каміння, дерев’яні модулі, вузькі проходи
• “Зони нестабільності”: м’який ґрунт або слизькі ділянки
• Обмежена видимість (пил, туман, нічний режим — за потреби)

2. Завдання рою

• Побудова формації (лінія, коло, розсип / “хмара”)
• Кооперативне проходження маршруту з мінімальними зіткненнями
• Колективне обстеження території (coverage problem)
• Перенесення “об’єкта” через територію (кооперативна логістика)
• Відновлення рою після втрати 1–2 агентів

3. Ключові алгоритмічні перевірки

• Локальна навігація (без глобального GPS або з його деградацією)
• Ройова узгодженість (consensus / flocking / Boids-подібні моделі)
• Антиколізія в реальному часі
• Розподілене прийняття рішень (без “центрального мозку”)
• Деградація зв’язку (mesh / часткові втрати каналів)

4. Метрики успіху

• % покриття території
• Час виконання місії
• Кількість колізій / аварійних зупинок
• Стабільність формації
• Витрати енергії на агента

5. Етапи ускладнення

• R1-1: статичне поле без перешкод
• R1-2: перешкоди + частковий зв’язок
• R1-3: динамічні перешкоди (рухомі об’єкти / люди)
• R1-4: деградація сенсорів у частини рою
• R1-5: “стрес-сценарій” — втрати агентів + реконфігурація рою

---

Якщо ти під “R1” маєш на увазі конкретну платформу (наприклад фізичний робот або симулятор), можна дуже точно “прикрутити” цей сценарій до його:

• кінематики (колеса / ноги / гібрид),
• сенсорів (LiDAR / камери / IMU),
• і обмежень зв’язку.

Можу далі розписати це як:

• технічне ТЗ для симулятора (ROS2 / Gazebo / Unity),
• або як архітектуру ройового стеку (агент → локальні правила → глобальна поведінка),
• або як “ігровий сценарій” для тестування алгоритмів.